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[编码]ROS之Turtlebot:(2)启动

时间:2017-08-02 编辑:admin

1、开启你的turtlebot机器人

参考:

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

查看底盘kobuki(create)是否启动

ls -n /dev | grep kobuki

输出结果如下说明kobuki启动

.............. kobuki - ttyUSB0

如果你是第一次运行你的turtlebot机器人,你需要检测他的传感器和执行器能够工作
参考:

(1)开启你的turtlebot机器人
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
(2)检测保险杆传感器

有三个传感器:前边中间、左前、右前。

rostopic echo /mobile_base/events/bumper

运行上述命令,当机器人不接触物体时,无信息输出,用手去按传感器,这时会出输出如下信息:

state: 0 bumper: 0 --------- state: 0 bumper: 0
(3)检测悬挂传感器
rostopic echo /mobile_base/events/cliff

若无信息输出,将你的机器人抬起放下试试,会输出如下信息:

state: 1 sensor: 0 --------- state: 1 sensor: 1 --------- state: 1 sensor: 2

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